點云控制點提取關鍵問題研究.pdf

1、LiDAR(Light Laser Detection and Ranging)是激光探測及測距系統(tǒng)的統(tǒng)稱，是一種集合激光測距技術、慣性導航系統(tǒng)(INS)以及全球定位系統(tǒng)(GPS)三種技術于一身的新興系統(tǒng)，用來獲取高密度、高精度的三維坐標點集云，并可以構造建立目標物體的三維立體模型，是獲取空間三維數據信息的一種極其重要的技術手段，也是目前為止最先進的三維航空遙感測量技術。
　　由于LiDAR系統(tǒng)是由激光掃描儀、計算機控制導航系統(tǒng)、

2、GPS/IMU(InertialMeasurement Unit)慣性導航裝置、存儲設備等多種硬件設備集成的一個復雜精密的測距系統(tǒng)，因此，其精度受到各個組成部分的誤差制約和影響，這些子系統(tǒng)誤差能直接影響到激光腳點坐標的精度一般表現(xiàn)為系統(tǒng)性的，能夠在不同的程度上歪曲定位的結果。為了得到高精度的三維LiDAR點云信息，就需要研究這些誤差的大小以及影響規(guī)律，并且使用一定的方法措施來減少這些誤差的影響，而對于提高坐標精度的要求越來越受到關注。<

3、br>　　本文的主要內容有以下幾個方面:
　　1.詳細的介紹了LiDAR測量系統(tǒng)的各部分組成，測距原理，各種誤差來源，定義了LiDAR系統(tǒng)內部的坐標以及與外部坐標的轉換，為基于靶標中控制點的LiDAR點云校準提供了理論基礎。
　　2.針對LiDAR測量系統(tǒng)不能夠對某一個指定的點進行測量來獲取精確的三維坐標的問題，本文提出了一種特制的、具有特殊形狀的靶標，以及定義了控制點在靶標中的位置，并且詳細闡述了LiDAR點云中的控制點自